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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
정경훈 (부산대학교) 김정민 (부산대학교) 박정제 (부산대학교) 김성신 (부산대학교) 배선일 (아티스)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2010.2
수록면
54 - 59 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

센서융합을 이용한 AGV의 라인 트레킹 방법
정경훈 ,  김정민 ,  박정제 외 2명 한국지능시스템학회 논문지 2010.02 학술저널

2009

센서융합을 이용한 AGV의 라인 트레킹 방법
정경훈 ,  김정민 ,  박정제 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서융합을 통한 위치측정(localization)과 라인 트레킹(line tracking) 방법인 AGV의 유도 시스템(guidance system)에 관한 연구이다. 기존에 AGV는 유도 되어진 선만을 주행 가능한 시스템이었고, 그러한 유도 시스템에 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 논문에서는 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 함께 이용하여 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 주행 경로 변경이 유연한 위치측정 시스템을 구현하였다. 또한 유도선이 없는 레이저 내비게이션의 라인 트레킹을 위해서 프로그램 상에 가상의 유도선을 설정하고, 경유 노드를 생성하여 AGV와 노드 사이의 각도 차를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 실험은 직접 제작한 AGV를 이용하였으며, 동일한 작업공간에서 반복적으로 라인 트래킹 실험을 하였다. 실험 결과, 설정된 주행선의 경로와 실제 AGV 사이의 최대 오차가 49.93㎜ 이내였으며, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다.
#대차 #센서융합 #위치측정 #선 추적 #주행 제어 #AGV #sensor fusion #localization #line tracking #driving control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. AGV 시스템
3. 주행 제어
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - I. A. Vis / 2006 / Survey of Research in the Design and Control of Automated Guided Vehicle Systems / European Journal of Operational Research 170 (3) : 677 ~ 709 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - T. Le-Anh / 2006 / A review of design and control of automated guided vehicle system / Eur J Oper Res 171 : 1 ~ 23 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 2000 / The OmniMate: A Guidewire and Beacon-free AGV for highly Reconfigurable Applications / International Journal of Production Research 38 (9) : 1993 ~ 2010 google schola 4. [보고서] - C. Y. Chan / 2002 / A System Review of Magnetic Sensing System for Ground Vehicle Control and Guidance google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. J. Caruso / 1998 / A New Perspective on Magnetic Field Sensing / Sensor Magazine 15 (12) : 34 ~ 46 google schola

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