연마 브러시 접촉력 산출을 위한 비선형 강건제어기 실험

이병수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이병수 (계명대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.27 No.3

발행연도: 2010.3

수록면: 41 - 49 (9page)

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Two promising control candidates have been selected to test the sinusoidal reference tracking performance for a brush-type polishing machine having strong nonlinearities and disturbances. The controlled target system is an oscillating mechanism consisting of a common positioning stage of one degree-of-freedom with a screw and a ball nut driven by a servo motor those can be obtained commercially. Beside the strong nonlinearity such as stick-slip friction, the periodic contact of the polishing brush and the work piece adds an external disturbance. Selected control candidates are a Sliding Mode Control (SMC) and a variant of a feedback linearization control called Smooth Robust Nonlinear Control (SRNC). A SMC and SRNC are selected since they have good theoretical backgrounds, are suitable to be implemented in a digital environment and show good disturbance and modeling uncertainty rejection performance. It should be also noted that SRNC has a nobel approach in that it uses the position information to compensate the stickslip friction. For both controllers analytical and experimental studies have been conducted to show control design approaches and to compare the performance against the strong nonlinearity and the disturbances.

#Polishing Machine (연마기) #Brush Contact Force (브러시 접촉력) #Estimation (산출) #Stick-slip (고착-미끄럼) #Friction (마찰) #Friction Compensation (마찰 보상) #Sliding Mode Control (슬라이딩 모드 제어) #Feedback linearization (피드백 선형화)

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오창진, 전문식, 김옥현. 실시간 폴리싱 압력 제어시스템 개발. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2004

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이병수

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논문수 35 이용수 3,543

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