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In this paper, we propose a new 3-D working point determination method for industrial robot using vision camera system and block interpolation technique with feature points in a vehicle body. To detect the feature points in a vehicle body, we applied the pattern matching method. For determination of working point, we applied block interpolation method. The block consists of 3-D type blocks with detected feature points per section. 3-D position is selected by Euclidean distance between 245 feature values and an acquired feature point. In order to evaluate the proposed algorithm, experiments are performed in glass equipment process in real industrial vehicle assembly line.
목차
Abstract
1. 서론
2. 비전카메라의 측정시스템
3. 3차원 위치 보정을 위한 블록 보간법
4. 기하학적 분석
5. 실험 결과
6. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개
참고문헌 (10)
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1. [학술지(정기간행물)] - Hespanha. J. P. / 1998 / Decidability of robot positioning tasks using stereo vision systems / IEEE Conf. of Decision Control 4 : 3736 ~ 3741
2. [학술대회논문] - Shibata, M / 1989 / Solution for stereo correspondences on active stereo vision robot / The 8th IEEE International Workshop : 665 ~ 670
3. [학술지(정기간행물)] - Pyunghyun Kim / 1999 / Three-dimensional inspection of ball grid array using laser vision system / IEEE Trans. of Manufacturing Technology 22 : 1514 ~ 1555
4. [학술대회논문] - Ashokaraj, I / 2004 / Feature based robot navigation: using fuzzy logic and interval analysis / 2004 IEEE International Conf. : 1461 ~ 1466
5. [학술대회논문] - Hang, K. / 1999 / Reducing distortions caused by the welding arc in a laser stripe sensor system for automated seam tracking / Proceedings of the IEEE International Sym. : 919 ~ 924
2. [학술대회논문] - Shibata, M / 1989 / Solution for stereo correspondences on active stereo vision robot / The 8th IEEE International Workshop : 665 ~ 670
3. [학술지(정기간행물)] - Pyunghyun Kim / 1999 / Three-dimensional inspection of ball grid array using laser vision system / IEEE Trans. of Manufacturing Technology 22 : 1514 ~ 1555
4. [학술대회논문] - Ashokaraj, I / 2004 / Feature based robot navigation: using fuzzy logic and interval analysis / 2004 IEEE International Conf. : 1461 ~ 1466
5. [학술대회논문] - Hang, K. / 1999 / Reducing distortions caused by the welding arc in a laser stripe sensor system for automated seam tracking / Proceedings of the IEEE International Sym. : 919 ~ 924
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