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The EKF(Extended Kalman filter) method which is the state estimation algorithm of nonlinear stochastic system depends on the initial error and the estimated states. Therefore, the divergence of the estimated state can be caused if the initial values of the estimated states are not chosen as approximate real state values. In this paper, the demerit of the existing EKF method is improved using the EKF algorithm transformated by STWS(Single Term Walsh Series). This method linearizes each sampling interval of continous-time system through the derivation of an algebraic iterative equation without discretizing continuous system by the characteristic of STWS, the convergence of the estimated states can be improved. The validity of the proposed method is checked through comparison with the existing EKF method in simulation.
목차
Abstract
1. 서론
2. STWS를 이용한 적응형 선형화 과정
3. STWS를 이용한 적응형 칼만 필터 설계
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
참고문헌
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참고문헌 (12)
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1. [학술대회논문] - J. E. Potter / 1963 / Statistical filtering of space navigation measurements / Proc. 1963 AIAA Guidance Contr. Conf.
2. [학술지(정기간행물)] - T. L. Song / 1985 / A stochastic analysis of a modified extended Kalman filter with applications to estimation with bearing only measurements / IEEE. Trans. Automat. Contr AC-30 (10) : 940 ~ 949
3. [학술지(정기간행물)] - T. Kailath / 1973 / Some new algorithms for recursive estimation in constant linear systems / IEEE. Trans. Inform. Theory IT-19 : 750 ~ 760
4. [학술지(정기간행물)] - C. F. Chen / 1975 / A State-Space Approach to Walsh Series Solution of Linear Systems / Int. J. Systems Sci 6 (9) : 833 ~ 858
5. [학술지(정기간행물)] - N. S. Hsu / 1981 / Analysis and Optimal control of time-varying linear Systems via block-pulse functions / Int. J. Contr 33 (6) : 1107 ~ 1122
2. [학술지(정기간행물)] - T. L. Song / 1985 / A stochastic analysis of a modified extended Kalman filter with applications to estimation with bearing only measurements / IEEE. Trans. Automat. Contr AC-30 (10) : 940 ~ 949
3. [학술지(정기간행물)] - T. Kailath / 1973 / Some new algorithms for recursive estimation in constant linear systems / IEEE. Trans. Inform. Theory IT-19 : 750 ~ 760
4. [학술지(정기간행물)] - C. F. Chen / 1975 / A State-Space Approach to Walsh Series Solution of Linear Systems / Int. J. Systems Sci 6 (9) : 833 ~ 858
5. [학술지(정기간행물)] - N. S. Hsu / 1981 / Analysis and Optimal control of time-varying linear Systems via block-pulse functions / Int. J. Contr 33 (6) : 1107 ~ 1122
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