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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제1호
발행연도
2009.2
수록면
108 - 114 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획
노수희 ,  김용태 한국지능시스템학회 논문지 2009.02 학술저널

2008

행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획
노수희 ,  김용태 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 3차원 작업 환경에서 휴머노이드 로봇의 행동 프리미티브를 이용한 행동 계획 방법을 제안하였다. 또한 휴머노이드 로봇이 효과적으로 다양한 작업을 수행하기 위하여 행동 프리미티브를 정의하였다. 행동 프리미티브를 이용함으로써 다양한 장애물을 갖는 복잡한 작업 환경에서 로봇에 장착한 센서로 외부 환경 정보를 받아들이고 이를 이용하여 실시간 대응 및 작업이 가능하도록 하였다. 제안한 행동 계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.
#Humanoid robot #Behavior planning #Footstep planning #Motion planning #Sensor fusion

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 휴머노이드 로봇의 시스템
3. 휴머노이드 로봇의 행동 계획
4. 실험 및 고찰
5. 결론 및 추후 과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김용휘 / 2008 / 상태분할 기법을 이용한 집사 로봇의 작업 계획 시스템 / 로봇학회 논문지 3 (1) : 23 ~ 32 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 이상형 / 2006 / 이동로봇의 강인 행동 계획 방법 / 로봇학회 논문지 1 (2) : 107 ~ 116 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 박영빈 / 2007 / 월드 엘리먼트와 오퍼레이터의 추상화에 기반한 효율적인 계층적 작업계획 / 로봇학회 논문지 2 (3) : 262 ~ 270 dbpia 4. [학술대회논문] - J. Kuffner / 2003 / Motion planning for humanoid robots / International Symposium on Robotic Research : 1 ~ 9 google schola 5. [학술대회논문] - F. Kanehiro / 2005 / Whole body locomotion planning of humanoid robots based on a 3D grid map / International Conference on Robotics and Automation : 1072 ~ 1078 google schola

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