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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.12
- 수록면
- 35 - 42 (8page)
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Most of tasks for vertical surface work in shipyard have been accomplished by human workers. However, such manual work often causes injury to workers, also the production cost becomes high due to increasing individual wage. To cope with the circumstance, shipbuilding companies try to introduce wall-climbing robots for carrying out such kind of tasks. In designing a wall-climbing robot, it is essential to minimize its own weight to improve the performance such as moving speed and power saving. For such purpose, this study proposes a method of optimal design for a wall-climbing robot using a genetic algorithm with multi-objective function. Specifically, the thickness of the robot base is minimized to reduce the weight while maintaining the allowable strength and avoiding the resonance frequencies. The proposed method is applied to the design of a wall-climbing robot, and the result shows that the method is useful at an early design stage.
목차
Abstract
1. 서론
2. 최적설계 시스템 구성
3. 초기 설계 모델의 해석
4. 최적설계 수행
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Rhee, H. I. / 1995 / The Korea’s Shipbuilding Industry / Journal of The Korean Society of Marine Engineering 19 (1) : 1 ~ 6
2. [학술지(정기간행물)] - Yi, L. / 1998 / The kinematics and force analysis of a new leg mechanism for multi-legged wall-climbing robot / Journal of Shanghai University 2 (1) : 49 ~ 53
3. [학술지(정기간행물)] - Nagakubo, A. / 1994 / Walking and running of the quadruped wall-climbing robot / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1005 ~ 1012
4. [학술대회논문] - Kang, T. H. / 2003 / Design of quadruped walking and climbing robot / Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and System : 619 ~ 624
5. [단행본] - Jin, G. G. / 2002 / Genetic Algorithms and Their Application / KyoWooSa
2. [학술지(정기간행물)] - Yi, L. / 1998 / The kinematics and force analysis of a new leg mechanism for multi-legged wall-climbing robot / Journal of Shanghai University 2 (1) : 49 ~ 53
3. [학술지(정기간행물)] - Nagakubo, A. / 1994 / Walking and running of the quadruped wall-climbing robot / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1005 ~ 1012
4. [학술대회논문] - Kang, T. H. / 2003 / Design of quadruped walking and climbing robot / Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and System : 619 ~ 624
5. [단행본] - Jin, G. G. / 2002 / Genetic Algorithms and Their Application / KyoWooSa
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