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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.7
- 수록면
- 53 - 57 (5page)
이용수
초록· 키워드
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원격탐사 시 3차원 센서 시스템의 개발은 로봇이 임무를 수행하는 데 있어 중요하다. 3차원 센서 시스템을 통한 원격 탐사는 2차원 카메라를 이용한 원격탐사와는 달리 거리 값을 시각화활 수 있기 때문에 로봇의 모델을 추가하여 시뮬레이션을 할 수 있으며, 더욱 정밀한 임무를 수행할 수 있다. 3차원 공간정보를 획득하기 위해서 Sick社의 LMS111과 같은 레이저 스캐너 또는 Microsoft社의 KINECT와 같은 깊이 감지 센서를 이용할 수 있지만, KINECT와 같은 센서는 실외에서 사용할 수 없으므로 본 논문에서는 2차원 LRF(Laser Range Finder)를 이용하여 실외에 대한 최대 30m 거리의 3차원 공간 정보를 획득하였다. 원격로봇에 장착된 LRF와 KINECT로부터 획득한 3차원 공간 정보는 UDP통신을 통하여 원격작업지에 있는 PC로 전송이 되며, 이러한 공간정보를 사용하여 원격탐사를 수행한다. 본 논문에서는 로봇을 이용한 원격 탐사를 위하여 LRF와 KINECT센서를 이용한 3차원 센서 시스템 개발 방법을 제안한다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-560-002890539