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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
566 - 571 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

PSO를 이용한 이족보행로봇의 보행 계획
김승석 ,  김용태 한국지능시스템학회 논문지 2008.08 학술저널

2007

PSO를 이용한 이족보행로봇의 보행 계획
김승석 ,  김용태 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2007.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO) 기법을 이용한 이족보행로봇의 보행 계획 방법을 제안한다. 이족보행로봇의 보행 프리미티브를 기반으로 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 장애물이 있는 2차원 작업공간에서 보행 계획 방법을 설계하였다. 먼저 PSO의 탐색알고리즘을 사용하여 장애물을 회피하는 실행 가능한 보행 프리미티브들의 순서를 찾아서 보행 경로를 생성하고, 탐색된 경로를 바탕으로 보행 걸음수와 이동 거리를 최적화 하는 경로 최적화 알고리즘을 제안하였다. 제안된 보행 계획방법은 다양한 구성의 장애물을 포함한 작업환경에서 모의실험을 통하여 발걸음 탐색 시간이 줄고 최적화된 보행 경로를 생성하는 것을 검증하였다.
#Footstep Planning #Particle Swarm Optimization #Biped Robot #Path Optimization

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. PSO를 사용한 보행 계획
3. 모의 실험
4. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J.J. Kuffner / 2002 / Dynamically- stable motion planning for humanoid robots / Autonomous Robots 12 (1) : 105 ~ 118 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Kuffner / 2003 / Motion planning for humanoid robots / In Int. Symp. Rob. Res google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김용태 / 2005 / 이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 15 (1) : 59 ~ 64 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 김용태 / 2007 / 3차원 작업공간에서 보행 프리미티브를 이용한 다리형 로봇의 운동 계획 / 로봇학회 논문지 2 (3) : 275 ~ 281 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - Kenndy. J / 1995 / Particle Swarm Optimization / IEEE Conference on Neural Networks 1995 4 : 1942 ~ 1948 google schola

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