Hierarchical Behavior Control of Mobile Robot Based on Space & Time Sensor Fusion(STSF)

Han Ho Tack

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자료유형: 학술저널

저자정보: Han Ho Tack

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.6 No.4

발행연도: 2006.12

수록면: 314 - 320 (7page)

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Navigation in environments that are densely cluttered with obstacles is still a challenge for Autonomous Ground Vehicles (AGVs), especially when the configuration of obstacles is not known a priori. Reactive local navigation schemes that tightly couple the robot actions to the sensor information have proved to be effective in these environments, and because of the environmental uncertainties, STSF(Space and Time Sensor Fusion)-based fuzzy behavior systems have been proposed. Realization of autonomous behavior in mobile robots, using STSF control based on spatial data fusion, requires formulation of rules which are collectively responsible for necessary levels of intelligence. This collection of rules can be conveniently decomposed and efficiently implemented as a hierarchy of fuzzy-behaviors. This paper describes how this can be done using a behavior-based architecture. The approach is motivated by ethological models which suggest hierarchical organizations of behavior. Experimental results show that the proposed method can smoothly and effectively guide a robot through cluttered environments such as dense forests.

#Multi-sensor fusion #Mobile robot #Measurement #Image processing #Navigation

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1. [학술지(정기간행물)] - / 1999. / A Review of High-level Multisensor Fusion: Approaches and applications : 25 ~ 31

2. [학술지(정기간행물)] - / 1999. / Fine Active Calibration of Camera Position/Orientation through Pattern Recognition, : 100 ~ 105

3. [학술지(정기간행물)] - / 1993 / Recursive temporal-spatial information fusion with applications to target identification 29 (2) : 435 ~ 445

4. [학술지(정기간행물)] - / 1977. / Maximum likelihood from incomplete data via the EM algorithm 39 : 138 ~

5. [학술지(정기간행물)] - / 1997. / Navigating a Mobile Service-Robot in a Natural Environment Using Sensor-Fusion Techniques : 1423 ~ 1428

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탁한호

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