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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.6 No.3
- 발행연도
- 2006.9
- 수록면
- 264 - 269 (6page)
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This paper presents the strategy for searching a hidden object in an unknown area for using by multiple distributed autonomous robotic systems (DARS). To search the target in Markovian space, DARS should recognize their surrounding at where they are located and generate some rules to act upon by themselves. First of all, DARS obtain 6-distances from itself to environment by infrared sensor which are hexagonally allocated around itself. Second, it calculates 6-areas with those distances then take an action, i.e., turn and move toward where the widest space will be guaranteed. After the action is taken, the value of Q will be updated by relative formula at the state. We set up an experimental environment with five small mobile robots, obstacles, and a target object, and tried to research for a target object while navigating in a un known hallway where some obstacles were placed. In the end of this paper, we present the results of three algorithms - a random search, an area-based action making process to determine the next action of the robot and hexagon-based Q-learning to enhance the area-based action making process.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Architecture of Small Mobile Robot
3. Strategies of Object Search for DARS
4. Experiments with Three Different Control Algorithms
5. Conclusions
References
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