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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제14권 제2호
발행연도
2004.4
수록면
164 - 170 (7page)

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본 논문에서는 인공 면역 시스템과 분산 유전자 알고리즘에 기반하여 동작하는 자율분산로봇 시스템을 제안한다. 시스템에서 로봇들의 행동은 전역행동과 지역행동으로 분류된다. 전역행동은 환경에서 작업을 탐색하는데 이를 빠르게 수행하기 위하여 집합과 분산의 두 가지 행동으로 이루어져 있다. 이때 인공 면역 시스템은 로봇이 어떤 행동을 선택하여 행동할 것인가를 결정한다. 지역행동은 탐색된 작업을 수행하는 부분으로서 어떤 로봇들이 협조행동을 할지를 학습하고, 학습한 결과에 따라 작업을 수행하는 행동을 한다. 이를 위해 분산 유전자 알고리즘을 이용하여 각 로봇들은 주어진 작업에 대하여 학습을 한다. 제안된 시스템에서 학습 알고리즘은 주어지는 작업의 변화로봇들은 주어진 작업을 수행하기 위해 학습을 하고, 주어진 작업이 변할 경우 스스로 대처한다는 면에서 기존의 자율 분산 시스템보다 적응성에서 향상된 시스템이다.
#인공 면역 시스템 #분산 유전자 알고리즘 #자율분산로봇 시스템

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 인공면역 시스템
3. 분산 유전자 알고리즘
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

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, 1994. , Trends of Distributed Autonomous Robotic Systems 1 : 3 ~ 8 google schola , 1984. , Idiotopic Network and Other Preconceived Idias 79 : 5 ~ 24 google schola , 1999.12 , 인공 면역 시스템 기반 자율분산로봇 시스템의 협조 전략과 군행동 9 (6) : 627 ~ 633 google schola , 1999.1 , Artificial Immune System for Realization of Cooperative Strategies and Group Behavior in Collective Autonomous Mobile Robots 1 : 232 ~ 235 google schola , 199 , Distributed Genetic Algorithms with An Application to Portfolio Selection Problems : 384 ~ 387 google schola

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