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학술저널
저자정보
김충근 (금오공과대학교) 김은수 (금오공과대학교) 신재욱 (금오공과대학교) 박범용 (금오공과대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제19권 제11호(JKIIT, Vol.19, No.11)
발행연도
2021.11
수록면
45 - 53 (9page)
DOI
10.14801/jkiit.2021.19.11.45

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2023

손동작을 이용한 ROS 기반의 산업용 로봇 원격 제어 시스템
김충근 전자공학과 2023.01 학위논문

2022

HoloLens 2를 이용한 ROS 기반의 다관절 로봇 원격 제어 시스템
김충근 ,  권용성 ,  박범용 정보 및 제어 논문집 2022.10 학술대회자료

2021

손동작을 이용한 실시간 로봇 팔 제어 임베디드 시스템
김충근 ,  김은수 ,  신재욱 외 1명 한국정보기술학회논문지 2021.11 학술저널

초록· 키워드

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최근 로봇 분야에서 중요성이 커지고 있는 사람-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction, HRI) 기술은 로봇제어를 위한 소통 수단으로 손동작을 많이 이용하고 있으며, 이미지와 생체신호를 이용해 손동작을 분류하는 다양한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 기존 연구에서 더 나아가 임베디드 보드 환경에서 이미지를 이용해 손동작을 분류하여 실시간으로 로봇 팔을 제어하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 웹캠으로 촬영되는 이미지 데이터를 전처리한 뒤, CNN(Convolutional Neural Network) 분류기 모델을 이용해 분류하는 과정과 ROS(Robot Operating System) 메시지 통신을 이용해 로봇 팔을 제어하는 과정으로 구성된다. 시스템의 성능은 학습 모델의 분류 정확도, 실시간 로봇 제어 정확도 및 지연 시간을 측정하는 실험을 기준으로 평가했으며, 이 실험을 통해 제안하는 시스템의 높은 정확도와 빠른 처리 속도를 확인하였다.
#embedded board #CNN #image processing #hand gesture #ROS #robotic arm

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안 시스템의 개발환경
Ⅲ. 제안 시스템의 구현
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Nuno Mendes / 2017 / Human Behavior and Hand Gesture Classification for Smart Human-robot Interaction / Procedia Manufacturing 11:91~98 Crossref Y. Yu / 2017 / ROS-based UAV control using hand gesture recognition / 2017 29th Chinese Control And Decision Conference (CCDC) :6795~6799 google schola A. Sylari / 2021 / Hand Gesture-Based On-Line Programming of Industrial Robot Manipulators / 2019 IEEE 17th International Conference on Industrial Informatics (INDIN) :827~834 google schola C. Yang / 2018 / Interface Design of a Physical Human–Robot Interaction System for Human Impedance Adaptive Skill Transfer / IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 15(1):329~340 Crossref 전세윤 / 2021 / 산업용 로봇 원격제어를 위한 CNN기반 손 제스처 인식 방법 / 대한임베디드공학회논문지 16(2):65~72 dbpia

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