선박 자동 이접안을 위한 비선형 제어알고리즘 연구

원문철; 홍성국; 정윤하; 김선영; 손남선; 윤현규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 원문철 홍성국 정윤하 김선영 손남선 윤현규

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제22권 제3호

발행연도: 2008.6

수록면: 34 - 40 (7page)

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his study discusses the design of an automatic berthing control algorithm for ships with a bow thruster and a stern thruster, as well as a rudder. A nonlinear mathematical model for the law speed maneuvering of ships was used to design a MlMO (multi-input multi-output) nonlinear control algorithm. The algorithm consists of two parts, the forward velocity control and heading angle control. The control algorithm was designed based on the longitudinal and yaw dynamic models of ships. The desired heading angle was obtained by the so-called "Line of Sight" method. An optimal control force allocation method for the rudder and the thrusters is suggested. The nonlinear control algorithm was tested by numerical simulations using MATLAB, and showedgood tracking performance.

#Automatic berthing 자동 이접안 #Nonlinear mathematical model비선형수학모델 #Nonlinear control비선형 제어 #Thruster추진기 #Multi-input multi-output(MIMO) 다중입력 다중출력 #Line of sight(LOS) 방향주시선

참고문헌 (23)

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1. [보고서] - 김선영 / 2004 / 차세대 선박의 조종성/안전성 평가기술 개발(II)

2. [학술지(정기간행물)] - 윤현규 / 2005 / 저속시 선체에 작용하는 유체력 수학모형 정립을 위한 모형시험 방안 연구 / 대한조선학회 논문집 42 (2) : 98 ~ 104

3. [학술지(정기간행물)] - Amerongen,J.van / 1975 / Model Reference Adaptive Autopilots for Ships / Automatica 11 : 441 ~ 449

4. [학술지(정기간행물)] - Bech,M.I. / 1972 / Some Aspects of the Stability of Automatic Course Control of Ships / Journal of Mechanical Engineering Science 14 (7) : 123 ~ 131

5. [학술대회논문] - Bu,R. / 2007 / Nonlinear Sliding Mode Berthing Control of Underactuated Surface Ships / 2007 IEEE International Conference on Control and Automation : 1371 ~ 1376

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