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한국콘텐츠학회 한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집 한국콘텐츠학회 2007 추계 종합학술대회 논문집 제5권 제2호(하)
발행연도
2007.11
수록면
599 - 602 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2007

진화 알고리즘을 이용한 단위벡터장 기반의 이동로봇 자세 제어
박현정 ,  이승관 ,  정태충 대한전자공학회 학술대회 2007.11 학술대회자료
단위 벡터장 기반의 목적지 변화에 따른 이동로봇의 효율적인 장애물 회피에 관한 연구
박현정 ,  이승관 ,  정태충 한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집 2007.11 학술대회자료

초록· 키워드

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단위벡터장 항법은 목표지점으로의 항해를 위해 로봇에 필요한 자세(각도와 위치)를 보장한다. 단위벡터장 항법은 목적지에 따른 로봇의 자세를 수렴하는데 있어 효율적이나 기존의 방법에서는 목적지와 로봇의 위치를 고려하지 않고 단방향의 진행방향만을 중심으로 벡터장을 생성하였기 때문에 목적 위치에 따라서 비효율적인 회피경로를 생성할 때도 있었다. 따라서 본 논문에서는, 이 문제를 해결하기 위해 로봇과 목표점을 중심으로 하는 벡터장을 생성하여, 어느 위치에서든 더 빠른 길로 장애물을 회피하여 목표지 점까지 향해갈 수 있는 방법을 제시한다.

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 목표점에 따른 단위벡터장
Ⅳ. 결론 및 향후 연구방향
참고문헌

참고문헌 (0)

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-004-016143478