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박주이 (대우조선해양) 김진욱 (대우조선해양) 김정민 (대우조선해양) 김지윤 (대우조선해양) 김웅지 (대우조선해양) 김수호 (대우조선해양)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제7호
발행연도
2014.7
수록면
760 - 766 (7page)

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This paper represents a portable robot for use in the welding process of the double hulls in shipbuilding yards. It has 5 degrees of freedom and 3kg of payload. Its body weight is 17.3 [kg] so that human workers can carry it by hand to the work place. Its body is mainly made of magnesium and aluminum alloys. Since the robot is placed about 25m apart from its controller, EtherCAT is adopted for reliable connection between the robot and controller through a single light cable. RTX real-time kernel and KPA EtherCAT master are used to control the robot on a Windows XP environment. The performance of the developed robot is satisfactory to the requirement in welding tasks of U-type cells in shipbuilding yards.
#portable welding robot #shipbuilding #EtherCAT #double hull

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 요구사양 및 개발전략
Ⅲ. 개발 세부사항
Ⅳ. 로봇의 제어
Ⅴ. 적용 예
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J. Park / 2013 / Development of a 5 DOF portable welding robot with EtherCAT fieldbus / Proc. of 2013 ICROS Daejeon-Chungcheong Regional Conference : 54 ~ 59 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Park / 2012 / An iterative algorithm for inverse kinematics of 5-DOF manipulator with offset wrist / World Academy of Science, Engineering and Technology 72 : 94 ~ 99 google schola 3. [보고서] - J. Park / 2011 / Development of a portable welding robot with EtherCAT interface,” World Academy of Science : 733 ~ 737 google schola 4. [인터넷자원] - EtherCAT Technology Group / / EtherCAT The Ethernet Fieldbus google schola 5. [학술대회논문] - S. G. Robertz / 2007 / Industrial robot motion control with real-time Java and EtherCAT / IEEE Conf. Emerging Technologies and Factory Automation : 1453 ~ 1456 google schola

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