H-Infinity 기법에 의한 비선형 시스템에서의 강인한 적응 관측기 설계

허건수; 정종철

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 허건수 정종철

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집

발행연도: 2005.11

수록면: 2,063 - 2,068 (6page)

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Existing adaptive observers may cause parameter estimate drift due to disturbances even if state estimation errors remain in small. To avoid the drift phenomena in the presence of bounded disturbances, several robust adaptive observers have been introduced addressing bounds in state and parameter estimates. However, it is not easy for these observers to manipulate the size of the bounds with the selection of the observer gain. In order to reduce estimation errors, this paper introduces the H-infinity norm minimization problem in the adaptive observer structure, which minimizes the H-infinity norm between disturbances and estimation errors. The stability condition of the adaptive observer is reformulated as a linear matrix inequality, and the observer gain is optimally chosen by solving the convex optimization problem. The estimation performance is demonstrated through a numerical example.

#Adaptive Observer(적응 관측기) #Robustness(강인성) #LMI(Linear Matrix Inequality) #Optimization Problem(최적화 문제)

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