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Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.10
발행연도
2007.10
수록면
64 - 74 (11page)

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Because of the size and environment in the shipbuilding process, the portable type robot is required for the automatic seam tracking. For this reason, the structure of laser sensor should be considered in the initial design step and the coordinate transformation between welding robot and laser sensor, which is joint finder, must be identified exactly and the real time tracking algorithm based on these consideration could be developed. In this research, laser displacement sensor in which its structure is laser beam’s vertical projection, is developed to recognize the location of weld joint. In practical applications, however, images of weld joints are often degraded because of the surface specularity or spatter. To overcome the problem, the constrained joint finding algorithm is proposed. In the approach of coordinate conversion rule for the visual feedback control among welding torch, robot body and laser sensor is applied by the same reference point method. In the real time seam tracking algorithms we propose constrained sampling method which uses look ahead distance. The RLS(Recursive Least Square) filter is applied to obtain the smooth tracking path from the sensitive edge data. From the experimental results, we could see the possibility that the developed laser sensor with proposed processing algorithm and real time seam tracking method can be used as a welding under the shipbuilding condition.
#Laser beam's vertical projection(레이저빔 수직투사) #Constrained joint finding(구속적 조인트 인식) #Same reference point method(동일기준점 방식) #Real time seam tracking(실시간용접선추적) #RLS Filter(순환최소자승필터)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 용접선 추적용 레이저시각장치의 설계
3. 용접선 추적 로봇
4. 실험 및 검토
5. 결론
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