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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제21권 제4호
발행연도
2007.8
수록면
45 - 54 (10page)

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In the context of auto-landing containers from a container ship to a truck or automatic guided vehicle and vice versa, this research investigates three schemes one in Part Ⅰ and two in Part Ⅱ, for measuring the absolute position of a container. Coordinate transformations between the reference-coordinate, sensor-coordinate, and body-coordinate systems are briefly discussed. The scheme explored is Part Ⅰ aims the use of three laser-slit sensors, which are relatively inexpensive. In this case, nine nonlinear equations are formulated for six unknown variables (three for orientation and three for position), so a closed-form solution is not available. Instead, an approximate solution through linearization was derived. An advantage of the method in Park Ⅰ is its ability to measure an absolute position in 3D space, while disadvantage Is the computation time required to obtain pseudo-inverses and the approximate nature of the obtained solution. Numerical examples are provided.
#3D position measurement 3차원 위치측정 #Transformation matrix 변환행렬 #Laser sensor 레이저센서 #Crane automation 크레인 자동화

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 레이저센서와 좌표계 변환
3. 컨테이너의 자동랜딩을 위한 전략
4. 슬릿광을 사용한 절대위치 검출
5. 결론
후기
참고문헌
부록

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
, 1999 , 2-D 슬리트광 비젼센서를 이용한 물체의 자세측정 16 (12) : 133 ~ 142 google schola , 1999 , 크레인 자동화를 위한 물체 위치측정 알고리즘 개발 23 (5) : 829 ~ 838 google schola , 2000 , 비전센서를 이용한 유연한 로봇팔의 끝점 위치 측정 6 (8) : 682 ~ 688 google schola , 1994 , 무인 컨테이너 적재를 위한 스프레더 및 컨테이너 인식방법 : 1155 ~ 1160 google schola , 1996 , 차체의 위치보정에 관한 연구: Perceptron 시스템의 분석 및 P4000 시스템을 통한 알고리즘의 구현 : 146 ~ google schola

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