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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
한국자동차공학회 International journal of automotive technology International journal of automotive technology Vol.8 No.4
발행연도
2007.8
수록면
493 - 504 (12page)

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This paper proposes a stereo vision-based forward obstacle detection and distance measurement method. In general, stereo vision-based obstacle detection methods in automotive applications can be classified into two categories: IPM (Inverse Perspective Mapping)-based and disparity histogram-based. The existing disparity histogram-based method was developed for stop-and-go applications. The proposed method extends the scope of the disparity histogram-based method to highway applications by 1) replacing the fixed rectangular ROI (Region Of Interest) with the traveling lanebased ROI, and 2) replacing the peak detection with a constant threshold with peak detection using the threshold-line and peakness evaluation. In order to increase the true positive rate while decreasing the false positive rate, multiple candidate peaks were generated and then verified by the edge feature correlation method. By testing the proposed method with images captured on the highway, it was shown that the proposed method was able to overcome problems in previous implementations while being applied successfully to highway collision warning/avoidance conditions. In addition, comparisons with laser radar showed that vision sensors with a wider FOV (Field Of View) provided faster responses to cutting-in vehicles. Finally, we integrated the proposed method into a longitudinal collision avoidance system. Experimental results showed that activated braking by risk assessment using the state of the ego-vehicle and measuring the distance to upcoming obstacles could successfully prevent collisions.
#Active safety vehicle #Obstacle detection #Stereo vision system #Disparity histogram

목차

ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. STEREO VISION-BASED LONGITUDINAL COLLISION AVOIDANCE SYSTEM
3. ENHANCED DISPARITY HISTOGRAMBASED HYPOTHESIS GENERATION
4. EDGE FEATURE CORRELATION-BASED HYPOTHESIS VERIFICATION
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
, 1997 , Overtaking vehicle detection using implicit optical flow : 729 ~ 734 google schola , 1998 , GOLD: A parallel real-time stereo vision system for generic obstacle and lane detection 7 (1) : 62 ~ 81 google schola , 2002 , Software architecture for adaptive collision avoidance systems 3 (2) : 79 ~ 88 google schola , 2006 , Camera Calibration Tool Box for Matlab google schola , 2003 , Advances in computational stereo 25 (8) : 993 ~ 1008 google schola

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