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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2006년 춘계학술대회 논문집 Vol. III
발행연도
2006.6
수록면
1,638 - 1,646 (9page)

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This paper describes stereo vision based forward collision warning and avoidance system which consists of forward obstacle monitoring sensor and brake actuator for collision avoidance. Several tools can be used for forward obstacle monitoring system : radar, laser, camera, sensor fusion. The proposed system in this paper uses stereo vision. Stereo vision method can acquire distance information that cannot be acquired by using single camera. The proposed system acquires ROI(Region Of Interest) through ego-lane detection. Therefore, the proposed system has advantage of detecting ego-lane obstacle and reduction of computational time by removing no interest region. In addition, the proposed system uses feature-based stereo matching. Feature-based stereo matching provides relatively insensitive to noise and low computational time. The proposed system uses adaptive threshold for disparity histogram since disparity quantity depends on distance. Also the proposed system uses active braking for collision avoidance, and the effectiveness of active braking using ESC has been proven for avoiding dangerous situations in case of imminent rear end collision.
#Forward Collision Avoidance(전방 충돌 회피) #Stereo Vision(스테레오 비전) #Lane Recognition(차선 인식) #Active Braking(능동 제동)

목차

Abstract
1. 서론
2. ROI 설정
3. Stereo Matching
4. 전방 장애물 거리 감지
5. 능동 제동
6. 실험 결과
7. 결론
References

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