균형추를 장착한 4족 로봇의 보행 안정성에 관한 연구

최기훈; 유재명; 김영탁

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최기훈 유재명 김영탁

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제6호

발행연도: 2005.6

수록면: 118 - 126 (9page)

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There are many types of walking robots in the world. For dynamic walking of the robots it is necessary to keep its dynamic stability. The dynamic stability is influenced by the position of ZMP (zero moment point).
In this paper we study the control of the ZMP position of walking robot. For experiment we developed a quadruped robot and analyzed the dynamic stability of the robot. Developed robot has 2 joints at each leg and WBO (weight balancing oscillator) on the body of the robot. The WBO is designed to move linearly from side to side when the robot walks dynamically.
Walking test was performed to verify the validity of the proposed methods. Especially we showed that the dynamic stability of the robot can be improved without sacrifice of the walking speed by control the WBO.

#Quadruped robot(4족 로봇) #ZMP(Zero moment point, 제로모멘트 점) #Walking stability(보행 안정성) #WBO(Weight balance oscillator, 균형추)

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E , 1957 , Animals in Motion

M , 1969 , Contribution to the Synthesis of Biped Gait Proc. IEEE Trans. On Biomedical Eng. bme-16

M , 1970 , On the Stability of Biped Locomotion Proc. of the IEEE Trans. on Biomedical Eng.

Kato. T , 1983 , The Realization of Quasi-Dynamic Walking by a biped Walking Machine Proc. of the 4th CISM-IFTOMM Symposium Theory and Practice of Robots and Manipulation : 341 ~ 351

Shih , 1990 , Trajectory Synthesis and Physical Admissibility for a Biped Robot During the Single-Support Phase : 1646 ~ 1652

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