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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
1 - 6 (6page)

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This paper deals with the improvement of the transparency of a 1-DOF hybrid haptic device with the wide-ranged torque reflection. The hybrid haptic device presented in this study consists of an MR brake and a DC motor, thereby exerting the reflective torque by the combined outputs from two actuators. The MR brake, which has the passivity property for the safety in interaction and the stability in control, is used as the main source for the reflective torque of the haptic device. On the other hand, the DC motor, which is active in nature, is used just for compensating the back-driven torques in the haptic system or providing additional torques for obtaining the output larger than the capacity of the MR brake. Therefore, the proposed hybrid concept makes possible for the haptic device to display the wide-ranged torque reflection as well as the improved transparency, with still large workspace.
#Hybrid Haptic Device(하이브리드 햅틱 장치) #Magneto-Rheological Brake(MR 브레이크) #Force Reflection(힘 반영) #Transparency(투명성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 새로운 하이브리드 햅틱 개념
3. 1 자유도 하이브리드 햅틱 장치
4. 실험 결과 및 고찰
5. 결론
후기
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