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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
1,354 - 1,358 (5page)

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This paper presents a study on a 1-DOF (degree of freedom) haptic device using a motor and an MR (magneto-rheological) brake as a concept of hybrid. While existing hybrid haptic devices proposed in prior literatures make their active actuator and passive or semi-active actuator play separated roles respectively, the haptic device proposed in this study can exert reflective forces, combining two forces by an active and a semiactive actuators using pertinent distribution. The aim of this haptic device is to implement wider rangedtorque under wider ranged-workspace. We define four modes, which are free motion, minute torque, normal torque and extended torque mode, in order to pertinently distribute reflective torques from an MR brake and a motor. According to these modes, an MR brake exerts its reflective torque and a motor was used to compensate frictional components of the system such as a back-driven torque or aid additional torque to overcome the limit of maximum torque which an MR brake naturally has. The effectiveness of the proposed haptic device was demonstrated by three experiments.
#Haptic device #Force reflection #Hybrid actuator #an MR(Magneto-Rheological)brake #Back driven Torque

목차

Abstract
1. Introduction
2. A Hybrid Concept
3. System Setup
4. Experiments and Results
5. Conclusion
Acknowledgments
References

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