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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.06
수록면
304 - 309 (6page)

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When considering passive dynamic walking, the role of the foot of the biped robot is as important as it is to human. Not only does it support whole body weight but also absorb shock power when the foot touches the ground. To create a natural way of walking with high stability, the foot needs to work in an effective way. To make feasible, the foot has to be able to absorb the contact power when foot touches the ground by dispersing ground reaction. Moreover, by absorbing the contact power, it has to be able to reduce the energy consumption on each joint. To attach flexible shoe to the dynamic analysis model, FEM vibration and static analysis are carried out. Vibration and static correction mode were selected for effective analysis. Attaching flexible shoe system using compared to the rigid shoe, contact force was reduced. Moreover by reducing contact force, energy consumption was alleviated. Therefore, flexible shoe system made dynamic walking more stable using less power.
#Biped Robot(이족보행 로봇) #Contact Force(접촉력) #Energy Consumption(에너지 소비량) #Flexible Multi Body dynamics(유연 다물체 동역학) #Mode Synthesis(모드 합성) #Shoe system(족부 시스템) #Walking Stability(보행 안정성)

목차

Abstract

1. 서론

2. 모드의 합성

3. Flexible Shoe System

4. 적용

5. 접촉력

6. 에너지 소비량

7. 결론

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