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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이창석 (한경대학교) 나두영 (한경대학교) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제6호
발행연도
2010.12
수록면
793 - 798 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

소비 에너지 분석을 통한 이족로봇의 저전력 보행 보정 기법
이창석 ,  나두영 ,  김용태 한국지능시스템학회 논문지 2010.12 학술저널
이족 로봇의 소비 에너지 분석을 통한 저전력 보행 구현에 관한 연구
이창석 ,  나두영 ,  김용태 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 소비 에너지 분석을 통한 이족보행로봇의 저전력 보행 보정 기법을 제안하였다. 먼저 이족 로봇의 보행 기본자세의 각 축별 소비 에너지를 분석하여 소비 에너지를 절감하는 기본 보행 자세를 구현하였다. 이족 로봇의 보행 기본자세를 무릎 구부리는 자세로 정하여 소비에너지를 줄이고, 무게중심을 낮추어 자세 안정성을 향상하였다. 이족로봇의 보행시 모터 전류를 측정하여 좌우 다리의 소비 전력을 분석하고, 이를 바탕으로 좌우 에너지 불균형을 제거하도록 보행 자세를 보정하였다. 보행 기본자세의 좌우 소비 전력을 고르게 분포시키게 자세를 보정함으로서 전체 소비 에너지를 감소시키고, 로봇의 좌우 자세 균형을 맞추어 보행시 안정성을 향상하였다. 제안한 소비 에너지 분석을 통한 저전력 보행 구현방법은 임베디드시스템 기반의 소형 이족 로봇을 실제 제작하여 보행 실험을 통해 성능을 검증하였다.
#이족 로봇 #소비 에너지 분석 #저전력 보행 #보행 안정화 #Biped robot #energy consumption analysis #low-power walking #walking stabilization

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 이족 보행 로봇 및 보행 패턴
3. 소비 에너지 분석을 통한 저전력 보행
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J.J. Kuffner / 2002 / Dynamically-stable motion planning for humanoid robots / Autonomous Robots 12 (1) : 105 ~ 118 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Cruse / 1980 / A Quantitative Model of Walking Incorporating Central and Peripheral Influences: The Control of the Individual Leg / Biological Cybernetics 37 : 1 ~ 131 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 노수희 / 2009 / 휴머노이드 로봇의 행동보행 프리미티브 기반 보행 안정화 / 한국지능시스템 학회 논문지 19 (2) : 125 ~ 126 google schola 5. [학위논문] - 김동준 / 1998 / 이족 로봇의 제작 및 안정된 걸음걸이 구현 / 석사 / 명지대 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - 이정호 / 2008 / 정현파를 이용한 가변 주기 및 보폭을 갖는 이족보행로봇의 보행패턴 생성 알고리즘 / 로봇 공학회 논문지 5 (1) : 95 ~ 100 google schola

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