3축 전기유압 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어

안경관; 표성만

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안경관 표성만

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제1호

발행연도: 2004.1

수록면: 101 - 108 (8page)

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An electro-hydraulic manipulator using hydraulic actuators has many nonlinear elements, and its parameter fluctuations are greater than those of an electrically driven manipulator. So it is relatively difficult to obtain stable control performance.
In this report, we applied disturbance estimation and compensation type robust control to all axes in a 3 -link electro￢hydraulic manipulator. From the results of experiment, it was confirmed that the performance of trajectory tracking and attitude regulating is greatly improved by the disturbance observer, which model is the same for each axis.
On the other hand, for the autonomous assembly tasks, it is said that compliance control is one of the most available methods. Therefore we proposed compliance control which is based on the position control by disturbance observer for our manipulator system. To realize more stable contact work, the states in the compliance loop are feedback, where not only displacement but also velocity and acceleration are considered. And we applied this compliance control to Peg-in-Hole insertion task and analyzed mechanical relation between peg and hole. Also we proposed new method of shifting the position of end-effector periodically for the purpose of smooth insertion. As a result of using this method, it is experimentally confirmed that Peg-in-Hole insertion task with a clearance of 0.05[mm] can be achieved.

#Hydraulic Control(유압제어) #Compliance Control(추종제어) #3-Link(3축) #Manipulator(매니퓰레이터) #Robust Control(강인제어) #Disturbance Observer(외란 관측기) #Hydraulics(유압) #Peg-in-Hole Task

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