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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
2,813 - 2,818 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2007

로봇 팔레타이징 시뮬레이터를 위한 적재 패턴 생성 및 시변 장애물 회피 알고리즘의 제안
유승남 ,  임성진 ,  한창수 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2007.11 학술저널
변형 장애물을 고려한 최적 로봇 팔레타이징 경로 생성 알고리즘의 개발
유승남 ,  임성진 ,  강맹규 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료

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Palletizing task is well-known time consuming and laborious process in factory, hence automation is seriously required. To do this, artificial robot is generally used. These systems however, mostly user teaches the robot point to point and to avoid time-variable obstacle, robot is required to attach the vision camera. These system structures bring about inefficiency and additional cost. In this paper we propose task-oriented trajectory generation algorithm for palletizing. This algorithm based on A<SUP>*</SUP> algorithm and slice plane theory, and modify the object dealing method. As a result, we show the elapsed simulation time and compare with old method. This simulation algorithm can be used directly to the off-line palletizing simulator and raise the performance of robot palletizing simulator not using excessive motion area of robot to avoid adjacent components or vision system. Most of all, this algorithm can be used to low-level PC or portable teach pendent.
#Palletizing Robot(팔레타이징 로봇) #Robot Trajectory Optimization(로봇 경로 최적화) #Robot Palletizer(로봇 팔레타이져) #Overlap Method(장애물 중첩법)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자세 공간법 (Configuration Space) 및 A*알고리즘
3. 장애물을 고려한 수정 분할 평면 생성 및 A*알고리즘 적용
4. 장애물 중첩법 (Overlap Method)
5. 결론 및 고찰
참고문헌

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