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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2005.10
수록면
750 - 753 (4page)

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This research studied 6-Axes Articulated Robot Manipulator’s gain Tuning in consideration of dynamic. First of all, search for proportional gain of velocity control loop by dynamic signal analyzer. Proportional gain of velocity control loop is connected to dynamic signal analyzer. Next Select free Proportional Gain value. And Select amplitude X of sinusoidal properly so that enough Velocity Feedback Signal may be paid as there is no group to utensil department. Next step, We can get Bode Diagram of Closed loop transfer function response examination in interested frequency. Integral calculus for gain of velocity loop is depended on integral calculus correction's number. We can obtain open loop transfer function by integrator. And we can know bode diagram`s special quality from calculated open loop transfer function. With this, Velocity Control Loop's Parameter as inner loop is controlled. Next in moving, when vibration occurs, it controls notch filter.And finally, we have to control feed-forward filter parameter for elevation of control performance.
#수직 다관절 로봇 #Gain Tuning #Dynamic Signal Analyzer #Servo Parameter Tuning #Position Control Loop Tuning #Notch Filter Tuning

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. Servo Parameter Tuning
3. 제어성능 향상 방안
4. 결론
후기
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