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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.21 No.6
- 발행연도
- 2007.6
- 수록면
- 970 - 975 (6page)
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Biped humanoid robots are expected to move around human-centered setting that includes stairs as a major terrain. Reportedly, however, only few of them can walk up and down stairways as of now. Making it worse, even the successful ones carry out such motions either barely in terms of speed or fast enough but in an undisclosed technical manner. In this context, a dynamic gait pattern is proposed anew suitable for stair walks along with a transient pattern and verified by means of a multi-body dynamics analysis software.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Robot structure and walking patterns
3. Dynamics simulations
4. Conclusions
Acknowledgements
References
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
Bae, J. H., 2001, “A Study on the Stair Walking of Lower Power Biped Robot,” KIEE/IEEK/ICASE Joint Conference., pp. 105∼109.
Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y. and Takenaka, T., 1998, “The Development of Honda Humanoid Robot,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, pp. 1321∼1326.
Lim, S., Kim, K. I., Son, Y. I. and Kang, H. I., 2005, “Walk Simulations of a Biped Robot,” ICCAS 2005, Koyang, Korea, pp. 2132∼2137.
Lim, S. and Ko, I., 2005, “Development and Application of a ZMP Sensor System,” Spring Conf. of KSME, Busan, Korea, pp. 1376∼1381.
Loffler, K., Gienger, M. and Pfeiffer, F., 2003, “Sensor and Control Design of a Dynamically Stable Biped Robot,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, pp. 484, 490.
Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y. and Takenaka, T., 1998, “The Development of Honda Humanoid Robot,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, pp. 1321∼1326.
Lim, S., Kim, K. I., Son, Y. I. and Kang, H. I., 2005, “Walk Simulations of a Biped Robot,” ICCAS 2005, Koyang, Korea, pp. 2132∼2137.
Lim, S. and Ko, I., 2005, “Development and Application of a ZMP Sensor System,” Spring Conf. of KSME, Busan, Korea, pp. 1376∼1381.
Loffler, K., Gienger, M. and Pfeiffer, F., 2003, “Sensor and Control Design of a Dynamically Stable Biped Robot,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, pp. 484, 490.
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