A Method of Accurate Position Control with a Pneumatic Cylinder Driving Apparatus

Ji-Seong Jang; Jung-Hoan Byun

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자료유형: 학술저널

저자정보: Ji-Seong Jang Jung-Hoan Byun

저널정보: 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.7

발행연도: 2006.7

수록면: 993 - 1,001 (9page)

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In this paper, a method of accurate position control using a pneumatic cylinder driving apparatus is presented. To overcome the effect of friction force and transmission line, low friction type cylinder applied externally pressurized air bearing structure is used and two control valves attached both side of the cylinder directly. To compensate nonlinear characteristics of control valves, linearized control input derived from the relation between control input and effective area of control valve, and dither signal are applied to the valve. The controller applied to the pneumatic cylinder driving apparatus is composed of a state feedback controller and a disturbance observer. Experimental results show that the effectiveness of the proposed method and position control error of 5 ㎛ accuracy could be obtained easily.

#Accurate Position Control #Nonlinear Characteristics #Pneumatic Cylinder Driving Apparatus

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Hanafusa, H., 1982, "Design of Electrohydraulie Servo Control Systems for Articulated Robot Arm Control," The Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol.20, No.7, pp.429~436.

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