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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2003.11
- 수록면
- 1,614 - 1,619 (5page)
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In this study, position and force simultaneous trajectory tracking control system with pneumatic cylinder
driving apparatus is proposed. The pneumatic cylinder driving apparatus that consists of two pneumatic
cylinders constrained in series and two proportional flow control valves offers a considerable advantage as to
non-interaction of the actuators because of the low stiffness of the pneumatic cylinders. The controller applied
to the driving system is composed of a non-interaction controller to compensate for interaction of two
cylinders and a disturbance observer to reduce the effect of model discrepancy of the driving system in the
low frequency range that cannot be suppressed by the non-interaction controller. The experimental results
with the proposed control system show that the interacting effects of two cylinders are eliminated remarkably
and the proposed control system tracks the given position and force trajectories accurately.
driving apparatus is proposed. The pneumatic cylinder driving apparatus that consists of two pneumatic
cylinders constrained in series and two proportional flow control valves offers a considerable advantage as to
non-interaction of the actuators because of the low stiffness of the pneumatic cylinders. The controller applied
to the driving system is composed of a non-interaction controller to compensate for interaction of two
cylinders and a disturbance observer to reduce the effect of model discrepancy of the driving system in the
low frequency range that cannot be suppressed by the non-interaction controller. The experimental results
with the proposed control system show that the interacting effects of two cylinders are eliminated remarkably
and the proposed control system tracks the given position and force trajectories accurately.
목차
Abstract
1. 서론
2. 공기압 실린더 구동 장치의 구성
3. 제어 대상의 모델링
4. 제어기 설계
5. 실험 결과 및 고찰
6. 결론
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