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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제12호
발행연도
2006.12
수록면
1,564 - 1,572 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

2 자유도 병렬 기구의 비교 연구 : 작업영역 최적화 및 기구학적 성능
남윤주 ,  이육형 ,  박명관 대한기계학회 논문집 A권 2006.12 학술저널
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남윤주 ,  박명관 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2006.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the kinematics and workspace optimization of the two different 2-DOF (Degrees-of-Freedom) planar parallel mechanisms: one (called 2-RPR mechanism) with translational actuators and the other (called 2-RRR mechanism) with rotational ones. First of all, the inverse kinematics and Jacobian matrix of each mechanism are derived analytically. Then, the workspace including the output-space and the jointspace is systematically analyzed in order to determine the geometric parameters and the operating range of the actuators. Finally, the kinematic optimization of the mechanisms is performed with regards to their dexterity, stiffness and space utilization. It is expected that the optimization results can be effectively used as a basic material for the applications of the presented mechanisms to more industrial fields.
#Jacobian(자코비안) #Kinematics(기구학) #Optimization(최적화) #Parallel Mechanism(병렬 기구) #Workspace(작업영역)

목차

Abstract
1. 서론
2. 기구학 해석
3. 작업영역 해석
4. 작업영역 최적화
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
Choi, K. B., 2003, “Kinematic Analysis and Optimal Design of 3-PPR Planar Parallel Manipulator,” KSME International Journal, Vol. 17, No. 4, pp.528~537. google schola Chung, J. -H., Ko, S. -Y., Kwon, D. -S., Lee, J.,-J., Yoon, Y. -S., and Won, C. -H., 2003, “Robot-Assisted Femoral Stem Implantation Using an Intramedulla Gauge,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 19, No. 5, pp. 855~892. google schola Park, M. K., Lee, M. C., Yoo, K. S., Son, K., Yoo, W. S., Han, M. C., 2001, “Development of the PNU Vehicle Driving Simulator and Its Performance Evaluation," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Seoul, Korea, pp. 2325~2330. google schola Wang, J. and Liu, X. -J., 2003, “Analysis of A Novel Cylindrical 3-DOF Parallel Robot,” Robotics and Autonomous System, Vol. 42, pp. 31~46. google schola Huang, T., Li, M., Li, Z., Chetwynd, D. G., and Whitehouse, D. J., 2004, “Optimal kinematic Design of 2-DOF Parallel Manipulators With Well-Shaped Workspace Bounded by a Specified Conditioning Index,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 20, No. 3 google schola

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