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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1994년도 가을 학술발표논문집 제21권 제2호(B)
발행연도
1994.10
수록면
674 - 677 (4page)

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본 논문에서는 Forward Kinematics의 개념을 이용하여 각도 변화에 따른 좌표계산 방법을 설명하고, Workspace 생성을 위한 반복적 방정식(Recursive Equation)을 동차좌표계를 이용하여 수식으로 표현한다. 그리고 이 반복적 방정식과 인체모델의 관절의 한계각도 및 Workspace 생성 방법인 Sweeping Method을 이용하여 인체모델의 Workspace생성을 위한 알고리즘을 고찰하고, 이 알고리즘을 바탕으로 인체모델의 Workspace생성결과를 그래픽으로 표현한다. 그리고 각도 변화량에 따른 Workspace의 표현정도를 알아보고, 생성된 Workspace의 평가를 각도 변화량을 생성시간과의 관계를 이용하여 고찰한다.

목차

요약

1. 서론

2. Kinematics

3. 인체모델의 구성

4. Workspace 생성

5. Workspace 생성 결과

6. 각도변화량과 시간과의 관계 및 평가

7. 결론

8. 참고문헌

참고문헌 (0)

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