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대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 전자공학회논문지 TE편 제42권 제2호
발행연도
2005.6
수록면
15 - 22 (8page)

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본 논문에서는 이동 로봇 주행의 경로 탐색에 장해가 되는 환경 인식의 불확실성을 감소시키기 위한 센서 결합 방식을 제시하였다. 광학식엔코더, 초음파센서(SRF04)및, 적외선센서(GP2YA02YK)에서 수집된 데이터를 운동제어기(TMS320LF2407A)에서 처리하여 장애물을 감지하고, 안정적인 경로탐색을 계산할 수 있는 이동로봇 제어방식을 실험을 통하여 구현하였다.

목차

요 약

Abstract

Ⅰ. Introduction

Ⅱ. Basic Theory

Ⅲ. Map-Based Positioning

Ⅳ. Experiments of Sensor combination

Ⅴ. Conclusions

References

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