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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제29권 제5호
발행연도
2005.5
수록면
777 - 785 (9page)

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The swing motion control problem of a container hanging on the trolly is considered in the paper. In the container crane control problem, suppressing the residual swing motion of the container at the end of acceleration, deceleration or the case of that the unexpected disturbance input exists is main issue. For this problem, in general, many trolley motion control strategies are introduced and applied. In this paper, we introduce and synthesize a swing motion control system in which a small auxiliary mass is installed on the spreader made by ourselves. In this control system, the actuator reacting against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container to reduce the swing motion in the desired manner. In many studies, the controllers used to suppress the vibration have been synthesized for the given mathematical model of plants. And, the designers have not been able to utilize the degree of freedom to adjust the structural parameters for the control object. To overcome this problem, so called "Structure/Control Simultaneous Method" is used. In this paper, the simultaneous design method is used to determine the optimum weight of moving mass such that the optimal system performance would be achieved. And the experimental result shows that the proposed control strategy is useful to the case of that the controlled system is exposed to the uncertainties and, robust to the unexpected disturbance inputs.

목차

Abstract

1. 서론

2. 문제설정

3. 크레인의 흔들림 제어를 위한 동시최적화 설계기법의 적용

4. 실험

5. 결론

후기

참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Chung, S. H. and Park, J. I., 1997, "Anti-Swing and Position Control of Crane Using Fuzzy Controller," Journal of Control. Automation, Systems Engineering, Vol. 3, No. 5, pp. 435~442. google schola Nomura, M., Hakamada, Y. and Saeki, H., 1997, "Anti-Sway Position Control of Crane Based on Acceleration Feedback and Predicted Pattern Following Method," Trans. of the Institute of Elec. Eng. of Japan (D), Vol. 17, No. 11, pp. 1341~1347. google schola Hong, K. S., Shon, S. C. and Lee, M. H., 1998, "Sway Control of a Container Crane (Part II): Regulation of the Pendulum Sway through Patternizing Trolley Moving Velocity," Journal of Control. Automation. Systems Engineering, Vol. 4, No. 2, pp. 132~138. google schola Kim, Y. B. and lung, Y. G., 2001, "A Study on the Sway Control of a Container Crane Based on H∞ Gian-Scheduling Approach," J. of Control, Automation and Systems Engineering, Vol. 7, No. 7, pp. 559~566 google schola Kim, Y. B., 2004, "A New Approach to Anti-Sway System Design Problem," KSME International Journal, Vol. 18, No. 8, pp. 1306~1311. google schola

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