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논문 기본 정보

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학술저널
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제22권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
90 - 96 (7page)

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In general, the swing motions of a crane are controlled and suppressed by controlling the trolley motion. In many of our previous studies, we suggested a new type of anti-sway control system for a crane. In this proposed control system, a small auxiliary mass (moving-mass) is installed on the spreader and moving this auxiliary mass controls the swing motion. The actuator reaction against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container in order to reduce the swing motion in the desired manner. However, measuring systems based on a laser sensor or other means are not veryuseful in real-worldapplications. So, in this paper, animage sensor is used to measure the motions of the spreader and the measured data are fed back to the controller in real time. The applied image processing technique is a kind of robust template matching method called Vector Code Correlation (VCC), which was devised to consider real environmental conditions. The H∞ based control technique is applied to suppress the swing motion of the crane. Experimental results showed that the proposed measurement and control system based on a image sensor is useful and robust to disturbances.
#Swing motion 스윙모숀 #Camera 카메라 #Image sensor 이미지센서 #Moving-mass 가동질량체 #Spreader 스프레더 #Template matching method 템플릿 매칭법 #Vector code correlation(VCC) 벡터코드 상관법

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 계측시스템의 구성과 계측법
3. 템플릿 매칭의 거리변화에 대한 대응
4. 이미지센서 특성실험
5. 제어실험을 통한 계측결과 및 고찰
6. 결론
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