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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
9 - 15 (7page)

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In this paper, we propose a simple control scheme, based on second order sliding modes, which guarantees a fast and precise container transfer and the swing suppression during the container movement, despite of model uncertainties and unmodeled dynamic actuators. In the actual case, the swing suppression is obtained by constraining the system motion on a suitable surface which involves both the desired path and the swing angle. Strictly speaking, the trolley velocity is modified on-line, on the actual swing angle, to obtain the suppression of the oscillations not only at the end of the transport but during transfer as well. Such controller has been tested on a laboratory-size model of the 3Dcrane, and some experimental results are reported.
#container crane(컨테이너크레인) #sliding mode control(슬라이딩모드제어) #nonlinear system(비선형 시스템) #model uncertainty(모델 불확실성)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 슬라이딩모드 제어기 설계
4. 안정성 해석
5. 시뮬레이션 및 실험결과
6. 결론
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