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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.1
- 발행연도
- 2005.1
- 수록면
- 72 - 86 (15page)
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In this paper, a tracking algorithm for the autonomous navigation of the automated guided vehicles (AGVs) operated in a container terminal is investigated. The navigation system is based on sensors that detect range and bearing. The navigation algorithm used is an interacting multiple model algorithm to detect other AGVs and avoid obstacles using information obtained from the multiple sensors. In order to detect other AGVs (or obstacles), two kinematic models are derived: A constant velocity model for linear motion and a constant-speed turn model for curvilinear motion. For the constant-speed turn model, an unscented Kalman filter is used because of the drawbacks of the extended Kalman filter in nonlinear systems. The suggested algorithm reduces the root mean squares error for linear motions and rapidly detects possible turning motions.
목차
Abstract
Nomenclature
1. Introduction
2. Problem Formulation
3. Proposed Unscented Kalman Filter for Turning Motions
4. Simulations Results
5. Conclusions
Acknowledgment
References
참고문헌 (41)
참고문헌 신청
Adam, A., Rivlin, E. and Rotstein, H., 1999, "Fusion of Fixation and Odometry for Vehicle Navigation," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems and Humans, Vol.29, No.6, pp.593~603.
Bar-Shalom, Y., Li, X. and Kirubarajan, T., 2001, Estimation with Applications to Tracking and Navigation, John Wiley & Sons, INC, New York, pp.421~490.
Ding, Z., Leung, H., Chan, K. and Zhu, Z., 2001, "Model-Set Adaptation Using a Fuzzy Kalman Filter," Mathematical and Computer Modelling, Vol.34, No.7-8, pp.799~812.
Dufour, F. and Mariton, M., 1992, Passive Sensor Data Fusion and Maneuvering Target Tracking, In Multitarget-Multisensor Tracking: Applications and Advances (Edited by Bar-Shalom, Y.), Artech House, Norwood, MA, Chapter 3, pp.65~92.
Efe, M. and Atherton, D.P., 1996, "Maneuvering Target Tracking Using Adaptive Turn Rate Models in the Interacting Multiple Model Algorithm," Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control, Kobe, Japan, 11-13 December, pp.3151~3156.
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Ding, Z., Leung, H., Chan, K. and Zhu, Z., 2001, "Model-Set Adaptation Using a Fuzzy Kalman Filter," Mathematical and Computer Modelling, Vol.34, No.7-8, pp.799~812.
Dufour, F. and Mariton, M., 1992, Passive Sensor Data Fusion and Maneuvering Target Tracking, In Multitarget-Multisensor Tracking: Applications and Advances (Edited by Bar-Shalom, Y.), Artech House, Norwood, MA, Chapter 3, pp.65~92.
Efe, M. and Atherton, D.P., 1996, "Maneuvering Target Tracking Using Adaptive Turn Rate Models in the Interacting Multiple Model Algorithm," Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control, Kobe, Japan, 11-13 December, pp.3151~3156.
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