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논문 기본 정보

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학술저널
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.3
발행연도
2005.3
수록면
778 - 791 (14page)

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A novel pneumatic artificial muscle actuator (PAM actuator), which has achieved increased popularity to provide the advantages such as high strength and high power/weight ratio, low cost, compactness, ease of maintenance, cleanliness, readily available and cheap power source, inherent safety and mobility assistance to humans performing tasks, has been regarded during the recent decades as an interesting alternative to hydraulic and electric actuators However, some limitations sun exist, such as the au compressibility and the lack of damping ability of the actuator bring the dynamic delay of the pressure response and cause the oscillatory motion. Then it is not easy to realize the performance of transient response of pneumatic artificial muscle manipulator (PAM manipulator) due to the changes m the external inertia load with high speed in order to realize satisfactory control performance, a variable damper - Magneto-Rheological Brake (MRB), is equipped to the joint of the manipulator Superb mixture of conventional PID controller and a phase plane switching control method brings us a novel controller This proposed controller is appropriate for a kind of plants with nonlinearity, uncertainties and disturbances, The experiments were carried out in practical PAM manipulator and the effectiveness of the proposed control algorithm was demonstrated through experiments, which had proved that the stability of the manipulator can be improved greatly in a high gall1 control by using MRB with phase plane switching control method and without regard for the changes of external inertia loads.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Experimental Setup

3. Phase Plane Switching Control Algorithm

4. Experimenal Results

5. Conclusions

Acknowledgments

References

참고문헌 (32)

참고문헌 신청
Ahn, K K, Lee, B R and Yang, S Y , 2003, "Design and Experimental Evaluation of a Robust Force Controller for a 6-Link Electro-Hydraulic Manipulator Via H Infinity Control Theory," In KSME, Int, Jour, Vol 17, No 7, pp 999~1010 google schola Ahn, K K and Tu D C T, 2004, "Improvement of the Control Performance of Pneumatic Artificial Manipulators Using an Intelligent Switching Control Method," In KSME, Int, Jour, Vol 18, No 8, pp 1388~1400 google schola Balasubramantan, V and Rattan, K S, 2003, "Feedforward Control of a Non-linear Pneumatic Muscle System Using Fuzzy Logic," in IEEE Int, Conf, Fuzzy Systems, Vol 1, pp 272~277 google schola Bowler, C J, Caldwell, D G and Medrano-Cerda, G A, 1996, "Pneumatic Muscle Actuators, Musculature for an Anthropomoiphic Robot Arm," in Proc IEE Colloqium on Actuator Technology Current Practice and New Developments, London, pp 8/1~8/5 google schola Cai, D and Yamaura, H, 1997, "A VSS Control Method for a Manipulation Driven by an McKibben Artificial Muscle Actuator." Electron, Commun, Japan, Vol 80, No 3, pp 55~63 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014489261