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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.1
- 수록면
- 59 - 66 (8page)
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In this paper, a robust stationary Kalman filter is designed by minimizing selected performance indices so that it is less sensitive to uncertainties. The uncertainties include not only stochastic factors such as process noise and measurement noise, but also deterministic factors such as unknown initial estimation error, modeling error and sensing bias. To reduce the effect on the uncertainties, three performance indices that should be minimized are selected based on the quantitative error analysis to both the deterministic and the stochastic uncertainties. The selected indices are the size of the observer gain, the condition number of the observer matrix, and the estimation error variance. The observer gain is obtained by optimally solving the multi-objectives optimization problem that minimizes the indices. The robustness of the proposed filter is demonstrated through the comparison with the standard Kalman filter.
목차
Abstract
1. 서론
2. 강인한 칼만필터를 위한 성능지표
3. 강인한 칼만필터 설계
4. 예제
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (24)
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Kalman, R. E. and Bucy, R. S., 1961, "New Results in Linear Filtering and Prediction Theory," Trans. of the ASME Series D: J. of Basic Engineering, Vol. 83, No. 3, pp. 95~108.
Bernstein, D. S. and Haddad, W. M., 1989, "Steady-State Kalman Filtering with an H∞ Error Bound," Systems and Control Letters, Vol. 12, No. 1, pp. 9~16.
Khargonekar, P. P. and Rotea, M. A., 1992, "Mixed H2/H∞ Filtering," Proc. of the 31st Conference on Decision and Control, pp. 2299~2304.
Chen, X. and Zhou, K., 2002, "H∞ Gaussian Filter on Infinite Time Horizon," IEEE Trans. on Circuits and Systems-I: Fundamental Theory and Applications, Vol. 49, No. 5, pp. 674~679.
Petersen, I. R. and McFarlane, D. C., 1994, "Optimal Guaranteed Cost Control and Filtering for Uncertain Linear Systems," IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 39, No. 9, pp. 1971~1977.
Bernstein, D. S. and Haddad, W. M., 1989, "Steady-State Kalman Filtering with an H∞ Error Bound," Systems and Control Letters, Vol. 12, No. 1, pp. 9~16.
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