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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.6
- 수록면
- 873 - 878 (6page)
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This paper proposes a design approach of an infinite-horizon robust proportional-integral Kalman filter tor stochastic linear systems under poly topic parametric uncertainties. The proportional-integral estimator has a proportional loop and an integral loop of the estimation error, providing guaranteed minimum estimation error variance. The integral action of the estimator improves robustness against uncertainties such as disturbances and modeling errors. The minimization problem of the estimation error variance is converted into a convex optimization problem subject to linear matrix inequalities, and the proportional and the integral Kalman gains are optimally chosen by solving the problem. The estimation performance of the observer is demonstrated through a numerical example and shows improved robustness against both stochastic and deterministic uncertainties.
목차
Abstract
1. 서론
2. 비례적분형 칼만필터
3. 관측기의 최적 게인
4. 예제
5. 결론
후기
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