가속도제어에 의한 4축 시스템의 정밀 위치동기제어

정석권; 최봉석; 유삼상

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정석권 최봉석 유삼상

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제9호

발행연도: 2004.9

수록면: 1,245 - 1,254 (10page)

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In this paper, we deal with a precise position synchronous control of four-axes system which is working under various load disturbances. Each axis driving system is consisted of a speed controller and an acceleration controller as an inner loop instead of conventional current control scheme. The acceleration control plays an important roll to suppress load disturbances quickly. Also, each axis is coupled by a maximum position synchronous error comparison to minimize position synchronous errors according to integration of speed differency. As a result, the proposed system enables precise synchronous control with good robustness against load disturbances during transient as well as steady state. The stability and robustness of the proposed system are investigated through its frequency characteristic and numerical simulations. Finally, experimental results under load disturbances demonstrate the effectiveness of the proposed control system for four-axes position synchronous control..

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