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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1995.10
- 수록면
- 150 - 155 (6page)
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Recently, a disturbance observer based controller has been widely used in the industrial world because of its simplicity. However, this method depends on the intuitive approach in determining the disturbance estimation filter, therefore, more systematic approach is desired. In this paper, we make a bridge between the generalized compensator and the disturbance observer based controller by clarifying the internal structure of the generalized two-degree-of-freedom compensator. We apply the proposed algorithm to a trajectory control of a three-degree-of-freedom direct drive robot, and show some experimental results to verify the effectiveness of the proposed algorithm.
목차
ABSTRACT
1.INTRODUCTION
2.Internal Structure of 2-DOF Compensator
3.Identification of Plant Devia-tion and Robust Stability Con-dition
4.Design Algorithm of Free Parameter Q
5.Control System and Experimental Results
6.Conclusions
References
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