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한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 자동차공학회논문집 제5권 제6호
발행연도
1997.11
수록면
155 - 166 (12page)

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In this study, a simulation tool is developed in order to investigate non steady-state cornering performance of 6WD/6WS special-purpose vehicles. 6WD vehicles are believed to have good per-formance on off-the-road maneuvering and to have fail-safe capabilities. But the cornering perfor-mances of 6WS vehicles are not well understood in the related literature. In this paper, 6WD/6WS vehicles are modeled as a 18 DOF system which includes non-linear vehicle dynamics, tire models, and kinematic effects. Then the vehicle model is constructed into a simulation tool using the MATLAB/SIMULINK so that input/output and vehicle parameters can be changed easily with the modulated approach. Cornering performance of the 6WS vehicle is analyzed for brake steering and pivoting, respectively. Simulation results show that cornering performance depends on the middle-wheel steering as well as front/rear wheel steering. In addition, a new 6WS control law is proposed in order to minimize the sideslip angle. Lane change simulation results demonstrate the advantage of 6WS vehicles with the proposed control law.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.연구배경

3.6WD/6WS 차량모델

4.시뮬레이션 툴의 개발

5.시뮬레이션 결과

6.6륜조향 제어기법

7.결론

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