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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.4
발행연도
2004.4
수록면
573 - 581 (9page)

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A self-contained wall climbing robot, called MRWALLSPECT (Multi-functional Robot for W ALL inSPECTion) II, is developed. It is designed for scanning external surfaces of gas or oil tanks with small curvature in order to find defects. The robot contains all the components for navigation in itself without any external tether cable. Although it takes the basic structure of the sliding body mechanism, the robot has its original characteristic features in the kinematic design with closed link mechanism, which is enabled by adopting a simple and robust gait pattern mimicking a biological system. By employing the proposed link mechanism, the number of actuators is reduced and high force-to-weight ratio is achieved. This paper describes its mechanism design and the overall features including hardware and software components. Also, the preliminary results of experiments are given for evaluating its performances.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Motivations and Basic Ideas

3. Mechanism Design

4. MRWALLSPECT Ⅱ

5. Control

6. Preliminary Experiments

7. Conclusion

Acknowledgment

References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Choi, / 2000. / A Wall Climbing Robot with Closed Link Mechanism : 2006 ~ 2011 google schola [학술지(정기간행물)] - Baik, / 1999 / Development of a Inpipe Inspection Robot 23 (12) : 2216 ~ 2225 google schola [학술지(정기간행물)] - Baik, / 2001 / Development of Inpipe Inspection Robot System 25 (12) : 2030 ~ 2039 google schola [학술지(정기간행물)] - Yano, / / Development of a Semi-Contained Wall Climbing Robot with Scanning Type Suction ya google schola [학술지(정기간행물)] - Yano, / 1998 / Development of a Self-Contained Wall Climbing Robot with Scanning Type Suction Cups : 249 ~ 254 google schola

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