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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2003.7
- 수록면
- 1,110 - 1,119 (10page)
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This paper deals with the synthesis of the 3-dimensional grasp planning for unknown objects.Previous studies have many problems, which the estimation time for finding the grasping points is much long and the analysis used the not-perfect 3-dimensional modeling. To overcome these limitations in this paper new algorithm is proposed,which algorithm is achieed by two steps. First step is to find the whole 3-dimensional geometrical modeling for unknown objects by using stereo matching. Second step is to find the optimal grasping points for unknow objects by using the neural network trained by the result of optimization using genetic algorithm.The algorithm is verified by computer simulation, comparing the result between neural network and optimization.
목차
Abstract
1.서론
2.3차원 영상처리 기술
3.신경망을 이용한 잡기 계획
4.모사실험과 결과
5.결론
참고문헌
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