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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이상민
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 인하대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
이 논문의 연구 히스토리 (4)
2023
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본 논문은 대퇴 절단 장애인의 삶의 질 향상을 위하여 절단 부위인 무릎과 발목을 대체하여 평지, 경사로, 계단 등 3가지 보행 노면 조건에서 보행에 도움을 주는 동력 의지의 제어기 개발을 목적으로 한다. 현재까지의 동력의지 개발과 관련된 연구에서는 보행과 관련하여 Foot clearance를 개선하거나 착용자의 보행을 개선 할 수 있는 의지에 대한 연구는 미비했다. 낙상 방지와 보행개선을 위해서 정상인의 보행 data를 수집하여 제어기를 설계 하였다. 보행 알고리즘 설계는 착용자의 보행 단계를 구분하기 위해 관성센서와 하중센서를 이용하여 5단계로 구분 짓고, 이에 맞춰 동작을 구현하기 위한 시스템을 BLDC 모터와 유압식 브레이커로 구현하였다. 이에 대한 검증은 아래와 같이 하였다. 보행 분석 장비를 통해서 기존의 의지를 착용한 보행과 개발된 동력 의지를 착용한 보행을 비교하여 보행 중 체중심의 이동으로 발생하는 족압의 분포도인 Center of Pressure(COP)의 대칭성을 비교하여 보행 특성이 우수함을 검증 하였다.
목차
목차 I표 목차 III그림 목차 IV국문 요약 VII영문 요약 VIII제1장 서론 1제2장 보행 단계 구분 및 하이브리드 동력의지 시스템 구성 52.1 보행 단계 분석 62.2 하이브리드 동력의지 시스템 72.2.1 대퇴부 구성 82.2.2 하퇴부 구성 122.2.3 제어기 시스템 구성 14제3장 하이브리드 동력의지 제어 173.1 센서 신호 처리 173.1.1 대퇴부의 포텐셔미터 173.1.2 관성센서 EBIMU 183.1.3 로드셀 203.1.4 EMG 획득 모듈 223.2 보행 지형 별 보행 특성 분석 253.2.1 평지보행 263.2.2.1 경사로 오르막 보행 273.2.2.2 경사로 내리막 보행 283.2.3 계단보행 293.3 위치제어기 설계 303.4 보행 알고리즘 설계 333.5 하이브리드 동력의지의 보행 363.5.1 하이브리드 동력의지 평지보행 363.5.2 하이브리드 동력의지의 경사로 오르막 보행 373.5.3 하이브리드 동력의지의 경사로 내리막 보행 373.5.4 하이브리드 동력의지의 전류 소모 38제4장 임상 시험 및 고찰 404.1 기초 임상 시험 404.2 임상 시험 404.2.1 임상 시험 방법 404.2.2 임상 시험 대상자 424.3 임상 시험 결과 및 고찰 44제5장 결론 49참고 문헌 50
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