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학술저널
저자정보
현인영 (국립한밭대학교) 윤승미 (국립한밭대학교) 윤동환 (엘아이지넥스원) 임은재 (엘아이지넥스원) 선중규 (엘아이지넥스원) 정의림 (국립한밭대학교)
저널정보
국제차세대융합기술학회 차세대융합기술학회논문지 차세대융합기술학회논문지 제8권 제9호
발행연도
2024.9
수록면
1,874 - 1,883 (10page)
DOI
10.33097/JNCTA.2024.08.9.1874

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로봇의 활용 분야가 군사 작전, 환경 탐사 등으로 확장됨에 따라 다수의 로봇이 협력하여 단일 로봇 이상의 성능을 발휘하는 무인 군집 로봇 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 무인 군집 단말이 실시간으로 이동하는 상황에서 기준 노드 없이 단말 사이의 거리 정보만을 이용하여 각 단말의 2차원 좌표를 예측하고 상대 대형을 추정하는 DNN 측위 기법을 제안한다. 제안하는 기법에서는 이동하는 단말 중 기준 노드를 무작위로 선택하는 방법과 평균 거리가 긴 최적의 기준 노드를 선택하는 방법 두 가지를 적용한다. 제안기법의 성능을검증하기 위해 모의실험 및 필드실험을 진행하며 그 결과, 기존 기법 대비 제안하는 기법의 측위 정확도가 우수하다. 특히 최적의 기준 노드를 선택하는 경우 추정 오차가 약 1m 개선된다.
#상대 측위 #무선 측위 #대형 예측 #심층신경망 #무인 군집 로봇 #Relative Positioning #Formation Prediction #DNN #Unmanned Swarm Robots #UWB #RF Ranging

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