메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강세륜 (숭실대학교) 정진섭 (숭실대학교) 김강희 (숭실대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.52 No.1
발행연도
2025.1
수록면
1 - 8 (8page)
DOI
10.5626/JOK.2025.52.1.1

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
물리 세계에서 동작하는 로봇 응용의 실시간 성능은 중요하다. 로봇 응용은 로봇 운영 체제(Robot Operating System) 2 위에서 수십 또는 수백 개의 태스크들로 구성되며, 센싱부터 제어까지의 종단간 지연 시간이 길어지면, 출력으로 생성되는 모션이 지연되어 물리적인 사고를 일으킬 수 있다. 본 논문은 프로세스 그래프를 대상으로 제안된 확률적 지연 시간 분석 방법을 스레드 그래프를 대상으로 적용하는 것을 가능하게 만드는 실시간 스케줄링 프레임워크를 제안한다. 제안하는 프레임워크는 전역적 스케줄 테이블을 참조하여 주기값이 같은 콜백 함수들을 하나의 그룹으로 묶고, 각 그룹마다 전담 스레드를 배정함으로써 스레드 그래프를 만들어낸다. 그리고 각 스레드를 테이블이 정하는 CPU 코어에 고정한 상태에서 FIFO로 스케줄한다. 본 논문은 제안하는 프레임워크를 Autoware 측위 파이프라인에 적용하여 이 프레임워크 아래서 확률적 지연 시간 분석이 가능함을 확인한다.
#로봇 응용 #로봇 운영 체제 #종단간 지연 시간 #확률적 지연 시간 분석 #실시간 스케줄링 #Robot Applications #Robot Operating System #End-to-end latency #Probabilistic Latency Analysis #Real-time Scheduling

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 배경
3. 제안하는 프레임워크
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092301980