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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 655 - 660 (6page)
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We propose tightly-coupled LiDAR thermal inertial odometry for LiDAR and visual odometry degraded environments to deal with LiDAR and RGB-based visual odometry degenerate environments. Our approach exhibits high robustness and accuracy by tightly-coupled sensor fusion between LiDAR edge/planar features and thermal camera point features. Furthermore, to mitigate challenges inherent in thermal vision such as low contrast, we employ a learningbased optical flow trained on both synthetic thermal images generated from RGB images and real-world thermal images. Experimental results demonstrate that our method effectively handles not only the degradation of LiDAR and visual odometry but also challenges inherent in thermal vision.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TIGHTLY-COUPLED LIDAR THERMAL INERTIAL ODOMETRY
3. EXPERIMENTS
4. CONCLUSIONS
REFERENCES
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